鲁庄公九年，即公元前六八五年，齐国大夫雍廪杀死了公孙无知，齐国内乱。

鲁庄公与齐国大夫在既地会盟，这是因为齐国暂时没有国君。

夏天，鲁庄公攻打齐国，这是因为他想要护送公子纠回齐国继承齐国国君之位。

但是公子小白抢先从莒国进入齐国国都，成为齐国国君，是为齐桓公。

秋季，鲁庄公与齐国军队在乾地交战，鲁国战败，鲁庄公溃逃，靠着鲁国大夫秦子、梁子用庄公的旗帜在小路上掩护，鲁庄公才逃回鲁国。

齐国大夫鲍叔率领军队前来鲁国，表示，公子纠是我君的亲人，希望鲁君帮我们讨伐，而管仲、召忽是我君的仇人，希望能交给我们齐国处理。

于是，鲁庄公在生窦杀死了公子纠，召忽也自杀而死，管仲则要求把自己带回齐国。

鲁庄公十年，即公元前六八四年，齐国攻打鲁国，鲁庄公准备迎战，曹刿请求面见鲁庄公。

乡人问他，这些吃肉的人操心的事，你去干什么？

曹刿说，肉食者鄙，未能远谋。

也就是说，吃肉的这些人鄙陋不知变通，不能够长远得看待问题。

等到曹刿见到了鲁庄公，便问鲁庄公凭什么来作战？

鲁庄公回答，吃的穿的，都不敢独自享用，一定要分给众人。

曹刿表示，这是小恩小惠，还不能惠及所有人，百姓是不会服从的。

鲁庄公又答道，祭祀用的牛羊玉器，不敢有一点增减，祝史的祷告必然可以反映真实的情况。

曹刿说，一点诚心并不能代表一切，神明是不会降福的。

鲁庄公又回答，大大小小的案件，虽然不能察明底细，但是必然合理合法处置的。

听到这个，曹刿才表示，这是为百姓尽兴，如此便可以一战了，如果交战请让我跟随。

鲁国与齐国在长勺（今山东莱芜东北）交战，曹刿与鲁庄公同乘一车。

鲁庄公准备击鼓出兵，曹刿说不可以，鲁庄公听从了，等到齐国敲过了三遍鼓，曹刿才表示可以出兵了，果然大败齐军。

鲁庄公准备追击齐国军队，曹刿表示还不行，等下车查看齐军的车辙，然后又登车远观齐军，才表示可以追击。

鲁国胜利之后，鲁庄公询问曹刿胜利的原因，曹刿表示，作战全靠勇力，敲一遍鼓，勇气会振奋，敲两遍鼓，勇气就会减少一些，敲第三遍，勇气也就没有了，而我们的勇气刚刚振奋，自